1. 2022
2022年对于个人来说是重要的一年，在过去的一年多时间里
- 在GT获得Master学位
- 搬到加州，从事图像处理方面的工作
- 学会开车、滑雪
- 与贾博完成了采茶机器人的初步研发，由于缺少资金支持暂停
- 开始制作个人的机器人平台，完成了基本运动模块（底盘）
- 更加频繁的拍摄照片，利用M43系统的便携性，日常携带相机进行拍摄
2. 2023
机器人方面：
个人机器人平台，增加雷达导航、增加机械臂，完成一项基本功能（e.g. 拖地）
工业机器人方面，参与厨房机器人和底盘机器人项目，主要会涉及到机械臂算法的开发
茶叶机器人的重新开发
注重技术积累
3维识别
底盘+机械臂
仿真
Webots， 控制，图像，模型机械臂算法开发
基于开源模型Modern C++ 学习语法， best practice导航与控制
四轮独立转向系统模型MPC轨迹控制加速度到速度？
工作方面：
继续完善PyISP项目，增加可视化模块（GUI），并且增加ISP的其他重要模块算法开发方面，要更加注重原理和直觉的积累
和manager多交流
积累更多经验，主要是关于ISP的，对于各个模块要更加熟悉
个人兴趣方面：
继续保持使用相机记录生活的习惯，要开始有意识的精选一些照片，而不是全部都保存下来，其实不利于后期回顾理发助手，将后脑勺头部模型开发完成并3D打印
3. Current TODO
CadQuery, basic learningLidar SLAM, basic learningRobot with lidar and IMU
ICP to taichi version- Robot arm development
- Robot arm taichi version
PyISP项目主要是工作时间在开发，因为也算是辅助工作
在制作机器人方面，目前还欠缺的点是
- 传感器融合：IMU，Lidar
- 已经在开展，个人的机器人项目采集数据和Ground Truth较难获取
- 通过数据集开展研究
- 读取数据，绘图，明白数据意义
- 应用ICP算法绘制轨迹
- 应用IMU算法绘制轨迹
- 融合Lidar和IMU优化效果
- 机械臂算法开发
成熟的机械臂算法库研究正运动学逆运动学URDF解析碰撞检测
在实体机器人上实现和研究这些算法太麻烦了，利用机器人仿真平台进行测试
02/12: 目前选择webots进行测试
这一个月做了webots的调试，通用机械臂算法开发
03/09 python的性能无法满足需求，学习C++
04/03 上个月完成了car like robot和arm like robot的基础开发，接下来就不断完善功能，并且开始研究雷达slam算法
04/16 这两周完善了carlike robot和arm like robot，可以进行实机测试，接下来，用条件的进行实机测试，开始实验雷达slam算法
05/14 前两周开启了一些新的活动，主要是足球、食物摄影，足球训练和摄影具体方式的学习，需要重新考虑机器人的发展方向和创业的方向
06/07 前几周学完了食物摄影，开始将上半年做的一些算法和软件开始部署到真实机器人上（目前阶段是小车），研究了激光雷达的建图和定位，有了更加清晰的认知；更新了简历，为职业发展做了规划，0620近期开始在实机上测试MPC算法，lidar导航和建图功能
07/22 近期搬家，较忙。创业方面完成了小车底盘的基本功能开发，雷达建图、定位等方面完成了基本系统的成型；
08/22 近期减少了机器人的研究，主要开始思考如何获得更大的impact，教育，系统设计，从顶层开始思考问题。开启了一个HDR display的开源项目，有时间就实现一点
09/22 近期重新开始机器人项目的研发，更加关注顶层设计而非技术细节。开启了十万个为什么项目，记录下每天的问题，在第二天进行解答，
10/22 近期作为技术负责人推进机器人项目的研发，从管理者和工程师不同的视角看工作是非常不同的；另外也开启了一些新的项目，比如宗教研究、地理研究、社会学研究
11,12月份工作闲暇时光基本在学习新领域的知识，机器人方面没有什么进展。另外出门旅游了两趟，感恩节和圣诞节，新墨西哥州和纽约。