1. 背景
硬件：
- 雷神雷达C16
- 16线
- 每线2000点
- 北斗星通MS-6111 六轴IMU
- xyz加速度
- 角速度
软件
- 校准：lidar_imu_calib
- 开启雷达和IMU的ros节点
- rosbag记录，同时移动雷达和IMU
- 计算IMU和雷达之间的位姿转换矩阵（只计算旋转）
- SLAM：liorf
- LIO-SAM的变种，可以接收六轴传感器
2. 问题
SLAM能够正常启动和运行，但是里程计会漂移，有很大的误差
观察到的现象
- 在平地时，IMU数据的x,y均有值。0.1m/s^2左右
- 里程计显示速度越来越快
3. 猜测原因
- 雷达和imu校准不准确，算出来的矩阵有问题
- 由于雷达和imu频率不同导致的同步问题
- imu没有调平
4. 解决办法
- IMU内参标定
- IMU和雷达外参标定
- 调平
- 时间戳同步
- 排查静止时输入到前段的数据，如点云，测距精度，噪声，频率，时间戳