流水线抓取

1. 流程

1.1. RGB Image

1. 获取图像
2. 利用传统的方式得到主体脉络
3. 提取RGB关键点
4. 判断抓取位置

1.2. RGB Image + 3D Model

1. 如果有3D模型，则通过RGB关键点匹配模型，得到关键点的3D坐标

2. 利用多组点，求解6D位姿

1.3. 疑惑

• 什么是主体脉络
• 2d特征点的3d坐标

2. 安排

基于模型的位姿估计

• 提前在3D模型上选好特征点，确定特征点在模型坐标系下的坐标
• 计算RGB图象中的特征点，

3. Survey

位姿估计方法

3.1. 已知三维模型

• PNP，based on marker

• Markerless.

Search for point correspondences between two frames and distances to be minimized