1. Intro
Prerequisite: 将两个单目相机单独标定，得到了两个相机的内参和畸变参数
Goal: 就像人眼一样，需要知道两个相机的位置关系才能判断深度。两个相机并不是完全水平地放置，需要确定两者之间的R、T关系，修正视角使得两个图像中的位置在y方向一致
How：
- Calibration for stereo camera set
- Rectification, find R, T to make them aligned in the y-axis
2. 原理
2.1. stereoCalibrate
利用之前标定的两个相机的单独的内参，在标定时fix_intrinsic，只估计R，T，E（Essential），F（Fundamental）between two cameras
minimize re-projection error
2.2. StereoRectify
Why：光轴不平行
Goal：光轴交点在无穷远aka光轴平行
利用两个相机的内参和相对位置，计算两个相机单独的旋转矩阵和映射矩阵使得两个相机中的y方向对齐（极线校正）
Bouguet算法 (OpenCV)
- 共面：使重投影误差最小
- 为了减小畸变，两个相机各旋转一半，使得两个相机共面
- 但是还不平行，即xy平面还不共面
- 行对准
- 让主点($c_x,c_y$)作为左图像的原点，用矩阵转换到无穷远