1. Intro
单目相机标定目标：相机的内参（fx,fy,cx,cy）和畸变，建立从世界坐标到像素坐标的映射
How: 张正友标定法
原理：
- 从世界坐标到像素坐标的映射包含了内参和外参，是一个$3\times 3$矩阵（单应矩阵$H$），有8个自由度（一个特征点的xy包含了两个方程，所以一共需要4个特征点）
- 求出单应矩阵之后再分别求内参、外参
应用：通过棋盘格，棋盘格设为世界坐标系，并且边长也知道，因此世界坐标系的点坐标知道了，因为特征点多于4个，因此可以做优化
2. 推导
利用单应矩阵的性质
- 旋转向量点积为0
- 旋转向量长度相等
通过两个等式，用内参代掉外参，然后只剩下内参，可以把内参求出来。
- 每张图片有2个方程
内参一共有6个未知数，需要最少3张图片
知道内参以后，外参也可以顺利求得