旋转矩阵 Posted on 2021-12-12 Edited on 2023-09-20 In MarkdownNotes , Engineering , Robotics , Foundation 1. 旋转矩阵旋转方式 绕自身旋转（右乘变换矩阵） 绕固定轴旋转（左乘变换矩阵） 比如说RPY，绕XYZ旋转，如果是绕自身，那就是$$R_x()R_y()R_z()$$如果是绕固定轴，那就是$$R_z()R_y()R_x()$$