1. 直流电机的结构与原理
(编码器)+定子+转子+电刷+(减速器)
在电刷上施加直流电压U，施加洛伦兹力，不断重复
一般直流电机的转速都是一分钟几千上万转的，所以一般需要安装减速器。
减速器是一种相对精密的机械零件，使用它的目的是降低转速，增加转矩
- 只有左右两根电机线决定了电机转速
- 因此控制施加在两边的电压大小和极性就可以实现调试和换向
- 中间四根线都是编码器测速用的
2. 编码器的使用
编码器是将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器
根据输出类型分类
- 增量式
- 绝对式
根据检测原理分类
- 光学（光电编码器）、磁式（霍尔编码器）、感应式、电容式
2.1. 编码器的原理（光电、霍尔）
目的：获取AB相输出的方波信号
2.2. 编码器倍频技术
目的：真正把编码器的精度提高4倍
常规办法：只测量信号A或者信号B的上升沿或者下降沿
四倍频方法：测量信号A和信号B的上升沿和下降沿
2.3. 编码器信号的采集
编码器的输出是标准的方波，通过单片机直接读取
软件中的处理方法
- STM32，硬件计数
- 51，通过外部中断读取
3. 直流电机的控制
使用PID控制器，因为我们是软件实现，所以是离散式的PID控制器，在采样时间很短的情况下，可以考虑
- 一阶差分代替一阶微分
- 累加代替积分