1. 题目要求
设计并制作一套简易的旋转倒立摆及其控制机构
- 基本要求
- 摆杆从自然下垂状态开始，驱动电机带动旋转臂作往复旋转，使摆角达到或超过60°
- 摆杆从自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动
- 外力拉起摆杆至165°左右，撤除外力，启动控制旋转使摆杆保持倒立不少于5秒钟
- 发挥部分
- 摆杆从自然下垂状态开始，驱动电机带动旋转臂作往复旋转，使摆杆倒立并保持10秒钟
- 倒立状态下，施加干扰后能继续保持
- 倒立状态下，旋转臂做圆周运动
2. 程序控制
2.1. 基本输出输出
输入：
- 编码器输入
- A相，方波，数字信号
- B相，方波，数字信号
- 摆杆传感器
- 模拟量直接输出，模拟量，模拟信号
输出
- 电机
- IN1，布尔值，数字信号
- IN2，布尔值，数字信号
- PWM，方波，数字信号